SK720 + SK-GPS

SKOOKUM ROBITICS SK-GPS。　空撮にはどうなのか？と、2013年3月の発売と同時に入手し早速試していましたが、どうにもこうにも性能の悪さにあまりにも失望しコメントを記述する気さえ失っていました。　なにが悪いって「ポジションホールド(GPSを使った上空自動静止ホバリング）」でまったく止まらない、役に立っているとは思えない。　数秒後には弧を描くようにグルグル回りだし、高度もロックせず不安定、ついには墜落するのではと思うような挙動を示し、とても撮影に使えるものではないと判断しました。　このGPSユニットのコンセプトは「レスキュー」モードであり、３D練習中にまさかの姿勢になった時、安全な上空水平飛行へ回避することが目的です。　空撮に必要な安定したGPS静止ホバリングに向かないという感想ですからお間違いなく・・・。　

「レスキューナウ」に入れると確かに瞬時にどんな姿勢からでも設定した上空高度へ逃げるように回避し墜落から「救助」してくれます。　機体姿勢の見失い、ミスコントロールなど危険な状態から逃げてくれるものです。　３Dフライトの練習では機体の破損を減少させ大いに有効でしょうね。　ところが「救助」された後、すぐにノーマルモードに復帰しないと上記のように不安定な「ホールド」を見せるのです。　上空で止まりません。　撮影に望むGPSジャイロとしてあり得ない不安定さ。　搭載方法に間違いがあるのか設定項目のなにかが足りないのかいろいろ試してみましたがすべてNG。　ついには個体の不良を疑うまでになり諦めて放置し、そのままになっていました。

ところが！、2013年6月10日、新しい Software　Rev3.40 が発表され、わずかな希望をもって早速試すと。　おぉ！大幅に改善されている！。　上空できちんと静止ホールドするではありませんか。　これなら！・・・合格ラインです。

SK720　6軸ジャイロ本体の「セルフレベリング」性能は空撮向けの操縦安定性と安心感を申し分なく発揮します。　ただ、高度の維持は気圧センサーを本体に内蔵していないため今ひとつで、スロットルスティックの操作に頼らざるを得ません。　この点は　DJI　NAZA-H　は気圧センサーが本体内臓なのでどうやら性能的に一段上。　 atti モードで水平安定姿勢を作り出す性能は高度維持に優れ上出来なのです。

NAZAもSKもどちらも3軸ジャイロセンサーと3軸加速度センサーを搭載しており加速度センサーが重力方向を感知し水平を保つシステムになっているようです。　NAZA-H の面倒さはノーマルモードで離陸しホバリングしてからその後 atti モード、　GPSatti モードへと移行しなければならないことです。　このノーマルモードが ACEONE 譲りのクセの悪さ。　なんともスティックへの追従性が悪い後味の残る操舵になります。　SK720は離陸時からセルフレベリングモード（SKではこれをノーマルと呼ぶ）を使用できます。　これが離陸時にたいへんな安心感とラクさを作り出してくれるのです。

テールブーム中央に取り付けたGPSユニット SK-GPS です。　新しいファームは　Software Rev3.40 で、ユニット発売時に公開されたRev3.30が不良だったのではないかと思うほどの改善ぶりです。　上空でのGPSポジションホールドで合格ラインの静止ぶりを発揮しますが　GPSホールドの静止安定性だけで語るならNAZA-H の方が上のように感じます。

SK-GPS はその他にGo Home 機能等も持っていますが撮影フライトではポジションホールドでなめらかに移動フライトできる性能が最も希望するモードです。

GPSポジションホールドでの手放しフライト中に撮影した画像です。　前のファームの不出来からまだ気持ち的な信頼感が完全ではありませんでしたがとりあえずプロポをカメラに持ち替え、撮影する間くらいは十分にホールドしています。　上述したようにこのGPSユニットはあくまで「レスキュー」がコンセプトであり上空へ回避するプログラムに重点が置かれていることもあり、まだ止めの不完全さがやや感じられます。　なんとなく、ユーラユーラする感覚が残ります。

空撮フライトではSK720のノーマル＝セルフレベリングで十分な安定感が得られカメラワークの滑らかさを追うならこの方がよいのではと思われます。　緊張感が続く中での空撮フライト中に少しの間GPSホールドに入れるようにし、緊張の緩和を可能にする使い方も重宝できるのではないかと思いました。もちろん最も期待する機能は夕景など逆光時に機体がシルエットとなり姿勢の確認に自信がなくなったときの対応。　ポジションホールドに入れ、じっくり姿勢を確認した後、ミス打ちすることなく回避の行動をとれる余裕がほしいのです。

SK-GPS はGPSポジションホールドモードでは微妙な前進や移動は可能ですが自由度に欠け、まだなめらかなクルージングで動画撮影を行なえるような飛びは出来ません。　ラダーだけがはっきり効くプログラムです。　上空ホバリングで行なう静止画撮影や、動画の場合でも上空からの定点静止パン撮影には十分と思われます。　NAZA-H　はGPSatti モードで思うように自由なクルージング撮影フライトが可能です。　動画撮影するには　NAZA-H　の方が有利かと思われます。ただNAZA-Hはまだ微妙な直進飛行の偏差が残ります。 GPSユニットの取り付けにオフセットを持たせて修正しても完全な直進飛行とは言えません（現在のファームはアシスタントソフトウェアｖ1.20とファームｖ2.00）。

SK720による動画撮影フライトはノーマルモードでセルフレベリング - Always - で6軸ジャイロのスムースさに頼る方がいいのではないかと・・・。

それと撮影中だけではなく発進時、着陸時の安心感と負担のなさも一連の作業として重要。　NAZA-H　の離着陸時のモード切替の必要性はなぜか疲れます。　着陸後もローターの停止はノーマルモードに戻さないと止まりません。　スロットルを下げても回り続けるモーターに一抹の焦りと不安を感じることがあります。　それに比べSK720の離陸から着陸までセルフレベリングがサポートしてくれる安定性は優れもの。　スロットルの意のままにデリケートな着陸姿勢を作り出し、カメラの保護に大きな安心感を与えてくれます。　NAZA-H のマニュアルモードの不安定さはどうも好きになれません。

調整が出来上がるまで現場でPCと格闘。　フィールドでのPC使用は避けたいですね。　DJIの iPhone のアプリで設定するコンセプトはどうなの？。　実際を考えるとやっぱり画面が大きいPCがラクなのか？。　？？？。　ただでさえ上げたり下ろしたりする度に項目設定して面倒なのにさらにちっちゃい画面だとさらにイライラしないのか？。　なんせめんどくさいですねぇ。

とにもかくにもセルフレベリングを基本とし、GPSポジションホールドを併用した撮影が可能な見込みが立った今回のファームアップでした。　やっぱり前のRev3.30はとんでもない仕様だったの？。　近々カメラを搭載しSK720+SK-GPSの撮影成果を実証してみることにしましょう。

2013年6月

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