DJI NAZA-H

	さて、DJI社のNAZA-Hです。 2013年1月末に、アシスタントソフトウェアv1.02、ファームウェアv1.04 が発表されたのでバージョンアップした後のテストです。　NAZA-Hは6軸+GPS。　搭載と設定はカンタンに完了します。

	グリーンのインジケーターはGPS atti モード。　モードはノーマル、atti、GPSatti、の3ステップです。　初回フライト準備で衛星信号の受信がたいへん早いように思われます。　同じDJI製品でもWKM、NAZA-Mより早いような気がします。　v1.00 からの変更は、より安定性が増したとアナウンスされていますが、他に発見した変更点は離陸時　attiモード、GPSattiモードで離陸しようとするとモーターがスタートしないこと。　確か　v1.00 ではモータースタートしたような・・・。　しかしその後ローター回転が上がらない現象だったような・・・。　今となっては分かりません。　フライトしてみると・・・、若干定点ホバリングがよくなったかな？と感じる・・・。　v1.00ではいくぶんヨタヨタして定点を保っている感がありましたがドリフトする許容範囲が少し改善されている？、ような・・・。

	さて、GPSatttiモードでの直進はエレベーターダウンをずっと打ち続けて前進が継続しますが静止させたいとき急にニュートラルに戻すと、急激にノーズアップした後、後ずさりしますね。　後ろ髪を引かれる思い・・・みたいに。　きれいに静止させるには徐々にエレベータを戻してゆく操作が必要です。　電車が停車する時のように。　静止後しばらく定点からさまよう傾向が見られますね。　なにか位置を探しているような動き。　数秒して安定した定点ホバリングに入ります。　時々定点がずれてゆく現象も。　地図アプリで現在位置の誤差が動きとなってずれてゆくのに似たような「さまよい」。　許せる範囲といえばそれまでですが。　WKMの方が止めるように感じますね。

	・・・さて、またまた意地悪いテストです。　電源投入時のキャリブレーションで水平が傾いていたらどうなるか？。　写真「左」、傾斜地で電源投入後キャリブレーション完了状態です。　スワッシュがマストに直角。　電子水準器として水平を感知していないような動作。　もちろん3軸ヘッドロック動作はします。　で、そのままattiモードに入れると写真「中」、あれ、水平に戻そうとしますよ。　スワッシュが水平を追いかけます。　写真「右」はGPSattiモード。　SKOOKUM　SK720と同様に加速度センサーが水平レベルを検知しているようです。　このキャリブレーションでフライトしてもまったく問題なく飛びます。　やはり加速度センサーは電子水準器の役割をしているようですね。　attiモードでのフライトで機体姿勢が傾いていても舵をすべてニュートラルにすると確実に機体姿勢は水平に戻ります。　次に水平姿勢のまま惰力で前進する機体をGPSattiモードに入れるとその場で静止、定点ホバリングに移ります。　夕方の逆光時に大きな旋回を描く撮影フライトでたいへんな安心感が得られますね。　さらに機体を持ち上げて揺らしながら電源ON、キャリブレーションすると。　あれ、通常通りキャリブレーション完了だとか。　疑いながらフライトさせるとこれも通常通りにフライト。　これは船上発進に使えますよ。　驚きですね。　ならばキャリブレーションは一体なんのために必要なの？。 NAZA-Hは離陸時にはノーマルモードで離陸、その後ホバリング状態になったところでattiモードに入れ、さらにGPSattiモードに入れるというめんどくささがありますがノーマルモードでのフライトも ACE ONE ほどのひどいフライト感触が改善され通常の3軸ジャイロのような操縦性の良さになっています。　これならなんとか安心。　着陸時もノーマルモードに戻さないとモーターは停止しません。　このあたりに改善の余地を感じますが。

	いずれにしてもプロポを地上に置き、カメラを持ち替えて機体姿勢を撮影する余裕は充分。　余裕というより任せっきり。　ずっと定点ホバリングを続けていますよ。　操縦して定点位置が変わったときやはり定点を探るドリフト挙動が感じられますが数秒から十数秒後には「見ーつけた」という感じで座りはじめます。　その後はかなりじっとしていますが完全かどうかはちょっと・・・。　ジリジリとした動きは幾分あります。　しかしマルチローター機と異なりシングルローターヘリはテールローターによる反トルクのキャンセルがありますから機体は常に右に傾いてホバリング。　機体とともに傾斜したMCのセルフレベル機能がこれをどうだまして水平を作り出しているのでしょうかね？。　一方は右に傾こうとする、一方はそれを水平に戻そうとする作用が相互に働くわけなのじゃないのですか？。　MCを左に傾けて固定したらおかしなことになるのかな？。　プログラムに組み込むまでもなくお互いだましながらホバリングしているからなんだかアマイ止まり？、なのかな。　どうもまたまたわからない疑問がわいてきましたね。そういえばキャリブレーション後、ノーマルモードで水平のスワッシュがattiモードに入れると右にジワッと傾く現象が。　v1.00ではなかったような・・・。　なにがしかのプログラムが組み込まれているのでしょうかね？。　わからない・・・。

	この日は前線が通過するということで念願の風が出てきたので続けてテスト。　風があっても撮影できるくらいの能力はほしいですからね。　だからシングルローターヘリ。　風を受けても安定した飛びですね。　ACE ONE のGPSクルーズモードはいただけなかったけれどもNAZA-HのGPSattiモードは強風下での前進飛行で機体姿勢の乱れが少ないですね。　attiモードでもたいへん良好。　定点ホバリングでは突風的な風が襲ってきても定点移動は少ないです。　ズレても定点に戻ろうとしっかり働いています。　このようなGPSユニット付きのオートパイロットを装備するとニンゲンの操縦能力は不要か？。　いえ、それは「NO」ですね。　現在のところこの種のGPSジャイロは完全なオートパイロットとは言えず、やはり微妙な誤差の修正、フライトコースとノーズの偏差みたいなものの修正と、飛びの感性はニンゲンのコントロールによるところの勘どころは必要なようです。　それがないとどうなるか？、映像として完成度の低い画づくりになるでしょうね。 NAZA-Hの注意点は・・・。　バッテリーを喰いますので要注意。 SK720のGPSユニット発売が現在のところ非常に遅れていますがどのような性能を発揮するのか？。　NAZA-H、ACE ONE を超えるものだったらうれしいですが。　でも磁気コンパスを搭載していますからね。　不安材料です。　NAZA-HとSK720、6軸ジャイロのみとしての性能ではどちらも優秀。　NAZAは気圧センサーを搭載していますか？。　テストで風があるにもかかわらず高度のアップダウン変化は少なくスロットルの操作量が少なく感じたように思いましたが・・・。　とにかく操縦はラクになりますね。　撮影フライトで安心感に支えられたカメラワークが実現しますね。
	2013年2月上旬
	追記です。 2013年5月6日にアシスタントソフトウェアv1.02、ファームウェアv2.00が発表されました。　早速試したところ、GPSの静止性能が向上し、かなり良好になっています。　今回のファームアップで三作目。　回を重ねるごとに性能は向上しつつあります。　NAZA-H　は基本はホビー、アクロバティックフライト向け。　ジンバルコントロールを搭載していないところから空撮を目的にしたものではないようです。
	2013年6月上旬
	次はSK720+SK-GPSの実験
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とにかくフライトが非常にラク！