６軸ジャイロ加速度センサー

	Skookum SK720ジャイロに少々意地の悪い実験をしてみました。３軸ある加速度センサーの働きが横風などの外乱が起こす横移動を補正するものなのか、あるいは言われているように重力を検地して機体を常に水平に保とうとする電子水準器説なのか・・・。セルフレベリング機能があると謳われているからには自動的に水平を検出する、やはり電子水準器説が有力ですね。そういえばマルチローター機のDJI、NAZAも加速度計内臓、確かに舵を打って放したら水平に戻ります。なぜ水平が検出できるのか？？？。もし、キャリブレーション時の水平を記録する方式ならスイッチ投入時に機体を傾ければその角度を記録するはず・・・との意見をもらい実験してみました。下の写真の左、機体を傾斜させてスイッチを投入。３０度ほど右に傾けて投入しました。キャリブレーションは通常のタイムで完了、どのようになるのか見守ると写真中のようにスワッシュが左に傾き水平を保とうとしています。これはどうやら機体を傾けてキャリブレーションを行なっても他の理由で水平を検出している、と思えますね。そしてその機体を水平な場所に置きなおすと写真右のようにスワッシュは水平に。ありゃ、これはホンモノだ、なにがあっても水平を検出していますよ。そしてこの後キャリブレーション狂ってるんじゃないかと恐る恐る離陸してみました。

	なにごともなく水平。セルフレベリング飛行。なにも異常はありません。この実験、３回繰り返して確かめてみましたがすべて異常なし。こりゃ驚き、自動水準器説は間違いないようですね。さらに意地悪く実験。スイッチ投入時から意地悪く機体を持ち上げ揺らしながらキャリブレーションすると、さすがに赤ランプ点灯でキャリブレーション失敗。やっぱりね、揺らすとだめなんだ、船上発進などはダメだね、と地面に置くとしばらくして緑ランプ点灯。え？いけるということ？。そのまま恐る恐る発進するとこれまた異常なくセルフレベルホバリング。水平を保ちます。驚きましたね。加速度センサーの働きは間違いなく水平を検出するためのもの。NAZAがなぜGPSもないのにあれほど安定性いいのか不思議に思っていましたがやはり水平を検出している？。どうやらそのようですね。SK720は現在はGPSユニットを搭載していませんので走り出すと水平姿勢のまますべって前進します。NAZAのattiモードと同様の感覚です。横移動の外乱を受けたときどうなるのかこれを補正するかどうかは風の強い日に実験しましょう。そこまでの機能はないと思われますがね。 GPSユニットを搭載するとホバリングは完全に定点になります。ムービー撮影ではエレベータダウンを打ち続けて一定速度で前進しますが風の強い日にはその一定速度を保つ働きが災いして機体姿勢がフラつきます。そしていちばん怖いのは磁気に弱いこと。磁力のあるものに近づくとたいへんなことに・・・。これは磁気コンパスにだけ及ぼす影響なのか、GPSアンテナには影響ないのかそのあたりがまだわかりません。方位をキャリブレーションするタイプのGPSユニットには磁気コンパスが搭載されていますね。そのようなややこしいトラブルを避けるのに６軸ジャイロはいいですね。さて、このSK720GPSユニットには磁気コンパスが搭載されているのでしょうかね。

	・・・というような実験。なにがどうあっても水平を保つセルフレベリング機能はビギナーの練習用。エキスパートにはムダ舵のない３Dフライトに、とモードが4つも装備されています。撮影フライトにはビギナー用モードで充分。フライト感覚はフラつかず舵の修正不要で直線的に進むラクな飛行。映像は直進的になり安定を増すでしょうね。飛行コースがとにかくキレイ！。スーっとまっすぐに進む機体の飛行コースには見とれますね。旋回しても姿勢崩れないしピルエットも軸がブレない。ノーズインサークルもすごく滑らか。こういう飛行は撮影用にすべて必要。カメラを揺らさず滑らかな映像収録が可能となりますね。こりゃいいわって。距離が伸びたり夕日を背にした逆光時の大きな旋回でシルエットが分からなくなり姿勢を読み間違えるとミス打ちしますがこのジャイロを使うと、え？となったときスティックを放せばよいのです。機体姿勢はとにかく水平になります。高度を保ちゆっくりと試しに舵を打ってみる。姿勢をよく見て正しい姿勢にあることを確認できる余裕が生まれました。これは安心、気持ちが非常にラクにフライト出来ますね。撮影距離も伸びますね。


	2012年12月上旬
	次はSK720のクワッド機での実験ひとつ戻る

とにかくフライトが非常にラク！

	Skookum SK720ジャイロに少々意地の悪い実験をしてみました。３軸ある加速度センサーの働きが横風などの外乱が起こす横移動を補正するものなのか、あるいは言われているように重力を検地して機体を常に水平に保とうとする電子水準器説なのか・・・。セルフレベリング機能があると謳われているからには自動的に水平を検出する、やはり電子水準器説が有力ですね。そういえばマルチローター機のDJI、NAZAも加速度計内臓、確かに舵を打って放したら水平に戻ります。なぜ水平が検出できるのか？？？。もし、キャリブレーション時の水平を記録する方式ならスイッチ投入時に機体を傾ければその角度を記録するはず・・・との意見をもらい実験してみました。下の写真の左、機体を傾斜させてスイッチを投入。３０度ほど右に傾けて投入しました。キャリブレーションは通常のタイムで完了、どのようになるのか見守ると写真中のようにスワッシュが左に傾き水平を保とうとしています。これはどうやら機体を傾けてキャリブレーションを行なっても他の理由で水平を検出している、と思えますね。そしてその機体を水平な場所に置きなおすと写真右のようにスワッシュは水平に。ありゃ、これはホンモノだ、なにがあっても水平を検出していますよ。そしてこの後キャリブレーション狂ってるんじゃないかと恐る恐る離陸してみました。

	なにごともなく水平。セルフレベリング飛行。なにも異常はありません。この実験、３回繰り返して確かめてみましたがすべて異常なし。こりゃ驚き、自動水準器説は間違いないようですね。さらに意地悪く実験。スイッチ投入時から意地悪く機体を持ち上げ揺らしながらキャリブレーションすると、さすがに赤ランプ点灯でキャリブレーション失敗。やっぱりね、揺らすとだめなんだ、船上発進などはダメだね、と地面に置くとしばらくして緑ランプ点灯。え？いけるということ？。そのまま恐る恐る発進するとこれまた異常なくセルフレベルホバリング。水平を保ちます。驚きましたね。加速度センサーの働きは間違いなく水平を検出するためのもの。NAZAがなぜGPSもないのにあれほど安定性いいのか不思議に思っていましたがやはり水平を検出している？。どうやらそのようですね。SK720は現在はGPSユニットを搭載していませんので走り出すと水平姿勢のまますべって前進します。NAZAのattiモードと同様の感覚です。横移動の外乱を受けたときどうなるのかこれを補正するかどうかは風の強い日に実験しましょう。そこまでの機能はないと思われますがね。 GPSユニットを搭載するとホバリングは完全に定点になります。ムービー撮影ではエレベータダウンを打ち続けて一定速度で前進しますが風の強い日にはその一定速度を保つ働きが災いして機体姿勢がフラつきます。そしていちばん怖いのは磁気に弱いこと。磁力のあるものに近づくとたいへんなことに・・・。これは磁気コンパスにだけ及ぼす影響なのか、GPSアンテナには影響ないのかそのあたりがまだわかりません。方位をキャリブレーションするタイプのGPSユニットには磁気コンパスが搭載されていますね。そのようなややこしいトラブルを避けるのに６軸ジャイロはいいですね。さて、このSK720GPSユニットには磁気コンパスが搭載されているのでしょうかね。

	・・・というような実験。なにがどうあっても水平を保つセルフレベリング機能はビギナーの練習用。エキスパートにはムダ舵のない３Dフライトに、とモードが4つも装備されています。撮影フライトにはビギナー用モードで充分。フライト感覚はフラつかず舵の修正不要で直線的に進むラクな飛行。映像は直進的になり安定を増すでしょうね。飛行コースがとにかくキレイ！。スーっとまっすぐに進む機体の飛行コースには見とれますね。旋回しても姿勢崩れないしピルエットも軸がブレない。ノーズインサークルもすごく滑らか。こういう飛行は撮影用にすべて必要。カメラを揺らさず滑らかな映像収録が可能となりますね。こりゃいいわって。距離が伸びたり夕日を背にした逆光時の大きな旋回でシルエットが分からなくなり姿勢を読み間違えるとミス打ちしますがこのジャイロを使うと、え？となったときスティックを放せばよいのです。機体姿勢はとにかく水平になります。高度を保ちゆっくりと試しに舵を打ってみる。姿勢をよく見て正しい姿勢にあることを確認できる余裕が生まれました。これは安心、気持ちが非常にラクにフライト出来ますね。撮影距離も伸びますね。


	2012年12月上旬
	次はSK720のクワッド機での実験ひとつ戻る