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最近のジャイロの動向について若干の雑感。シングルローターヘリに使うフライトアシスタントとしてのジャイロは３軸+バーレスが主流。撮影フライトにはその安定感とキレのよさは言うまでもなくバーレスによって幾分かのフライトタイム延長が有益ですね。GPSを搭載したモデルでは非常によく静止します。ところがムービー撮影に使うとなにか違和感が・・・。D社のA-ONE、GPSクルーズモードに入れるとなにかギクシャクした挙動が感じられるのです。このモードは前進を一定速度で前進するよう命令するもの。スティックの一定の指示で前進スピードを一定にしようとして姿勢を常に変化させるから姿勢に違和感があるのですね。完全なジンバルがあれば映像的に一定スピードに進む映像になるという考え方の上に成り立っているように思われます。飛ばす感覚はGPSattiモードのほうがまだ滑らか。でもなにかヘン。ある程度風に逆らわない方が飛ばす感覚として安心なのですが空撮への考え方が変わりつつある結果なのでしょうね。そしてGPSユニットの地磁気センサーの弱点である磁気への弱さが一抹の不安を引きずったまま。なにか気持ちが落ち着きませんね。GPSの挙動不審がヒヤッとする思いを引きずります。あくまでムービー撮影のおハナシです。写真を撮る静止画用定点ホバリングは非常によく静止させるジャイロとしてすばらしく、まったくもって問題ございませんよ。 そこで、話をカンタンに、６軸ジャイロってどうなの？。 |
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W社のNewV120D02Sっていうインドアヘリが６軸ジャイロ搭載ということなので試してみました。感想は、いやいやこのサイズで立派な飛び、そして加速度センサーの効果はドリフトを感じさせない安定性。３軸ジャイロだと確かに姿勢はピタッとしているのですがやはりやや舵を打つ必要が、６軸ジャイロだとそれが少なくなるのです。要するに矢のようにまっすぐ進む感じ。あおられにくく、横ズレしない飛び。ということは風に強くなるんですね、だからアウトドアでも飛ばせます。安心して操縦できる感覚があります。超安定性であることが確認できました。 そうか、６軸の効果ってこんな安定感を生み出すんだと感心しきり。そこで、世の中にシングルローターヘリ用の６軸ジャイロはないのかい？といろいろ当たってみました。そしたら・・・ |
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先日発見、国内で新発売。カナダSkookum Robotics社のSK720。６軸ジャイロ。６軸とは３軸ジャイロセンサー+３軸加速度センサー、これは従来の角速度検出に加えて３軸の加速度を検出、ドリフトと昇降に対して補正してくれると解釈していましたがどうやら一説では電子水準器のように重力を感知する働きを持つとか。だから水平を保つことが出来るとの説ですがそのあたりがよく分かりません。早速搭載、飛ばしてみるとその効果は・・・、スゴイ!!、ドリフトを感じさせないよ！、これぞ撮影に求めていた性能。まだテスト回数多くないので決定的に断言できませんが初回印象は今までの３軸とは別世界!!。きゃー！、ホレた。 しかも、セルフレベリング機能というなにがなんでも機体を水平の元の姿勢に戻す機能があります。これが重力を感知する機能によるものなのかは知りませんが、姿勢がワケ分からなくなってもスティックをすべてニュートラルにすると機体は必ず水平になります。どういう仕組みなのか分かりませんがソフトにサイクリックゲインに関する項目はあってもバーティカルゲインに関する項目がないことからどうやら電子水準器説は有力ですね。したがって垂直高度方向のロックは完全に行なえてないように思えます。スティックコントロールが必要。高度維持の制御はやはり気圧高度計を搭載するかGPSに頼るのでしょうか？。 このジャイロを使うと操縦しながら機体を撮影できる余裕が生まれます。ただしGPSジャイロほどではありません。 |
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| このジャイロ、GPSジャイロを超える静止安定性とは言いませんが3軸ジャイロ以上、GPSジャイロ以下の性能。間違いなくヘリをミスコントロールで落とす確率は減りますね。舵を打って前進し始めて舵をニュートラルに戻すと機体姿勢は水平に。GPSジャイロはここで機体を静止させるようにGPS位置検出でノーズアップブレーキをかけますが６軸セルフレベリングでは姿勢を水平に戻すだけ。機体は水平姿勢になり惰力で前進します。完全オートパイロットではないので操縦性は必要ですが3軸に比べて断然ラク！。オートパイロットに近い安定性です。ミスをしても機体姿勢を判別確認する余裕があるのです。そしてムービー撮影には映像を揺らさないその直進飛行性が期待できます。 なにより、GPSジャイロの複雑すぎるプログラムのエラーと磁気の弱点の恐怖から開放されることがいちばんの特徴。衛星を捉えそこなうのかなんなのか時折ピクッとくる姿勢変化とかにヒヤッとします。GPSジャイロで原因不明の思わぬトラブルで墜落した経験をするともう飛ばしていて恐怖あるのみですから。シンプルで外からの影響が少ないシステムが一番ですね。それでいてGPSに匹敵する性能を有するのならムービー撮影に言うことなし!!。近々撮影の実験を行ないます。 |
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| 2012年11月吉日 | ||
 次は6軸ジャイロの実験 |
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SK720のクワッド機の実験 へ NAZA-Hの実験 へ SK720 + SK-GPS の実験 へ |
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バーレスジャイロを 使ってみました！ |
| SONY HDR CX700 Sample Movie |
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| Canon EOS Kiss X4 + 8-16mm Sample Movie |
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| ソニーHDR CX700ではアクティブ手ブレモードで一層の安定映像。 CanonEOS Kiss X4はレンズ8-16ｍｍの8ｍｍ使用、画角対角122度の超広角です。 ジャイロはテスト的に１軸ロール方向の使用ですが効果は現れています。 ３軸使用にはカメラジンバルの大改造が必要でたいへんな仕事になりそうです。 いずれ・・・。 | ||
| 田園、水田の緑が美しい風景を午後の斜光で撮ってみました。きれいな色あいと相まって安定感のある映像はゆったりしたヒーリング作品を制作することができます。 |
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| TAGS01の使い方について |
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| 3軸ジャイロと高速サーボを搭載するとバッテリー消耗が大きくなるので、機体側、カメラステーション側、それぞれ電源を別に使います。 特に機体側は推奨サーボを使います。 推奨以外のサーボでスピードが遅いサーボではハンチングが出ます。 特にエレベータ軸はフラフラ揺れて止まりませんね。 他社のジャイロはどうなのか知りませんがTAGS01はCCPMからノーマル方式にスイッチで切り替えられます。 だからカンタンにカメラスタビライザーに応用できたのでした。 しかしリードが多くなりますね。 1軸だけに使おうと思っても全部のリードを接続しないと動作しないのです。 カメラ側の接続はすべてAUXチャンネルで。 なので11X使ってチャンネル数ギリギリ。 カメラコントロール用のチューニングはソフトで調整するともっとよくなる？。 まためんどうな研究が必要になりますね。 |
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| 2011年7月 | ||||
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