Skookum　SK720　+　GAUI500X

	SKOOKUM SK720ジャイロをマルチローター機で実験、　GAUI500Xに搭載してみました。　設定ソフトの「Swashplate」から「quad」を選択。現在のところマルチ機はクワッドのみの対応です。　モーター配置を「+」から「X」に変更するのは偏差を-45°に入れることで対応。　各種マルチ機への対応はNAZAの方が豊富。 JR、DMSJでのプロポで設定し取説どおりに難なくジャイロ設定できたと思ったらモーターアンプが受け付けません。　アンプがエラー音を発しモーターが回転しません。　方法を変えて従来受信機（Traditional Receiverに設定）経由にするとカンタンに設定完了。　？？？理由が分からないままにフライト。　マルチローター機でもセルフレベリング機能は発揮されています。　たいへんよく安定。　ただしDJI、NAZAも同様の機能を備えているので感動は薄れます。　打っている舵を放すと姿勢はサッと水平に戻ります。　水平に戻る安定感はNAZAと同等。　GPSなしのNAZAは気圧高度センサーを備えているので高度の安定感はNAZAの方がはるかにスロットル操作が少なくて済むという感想でした。　SK720はシングルローターヘリで使っている感覚と同様な安定感で、高度をコントロールするためのスロットルスティック操作が必要です。

	JR製品を使用すると、JR受信機用サテライトアンテナをSK720に直接繋ぎ、受信機として機能させられます。　そしてSK720を取説どおりにイニシャルセッティングを進めるとステップ22以降、23が完了せずセットできていないと表示されます。　スティックキャリブレーションが完了しないことになります。　ステップ22をスキップしてそのまま進行すると一応「おめでとう！設定は完了した」と表示されます。しかし・・・動作させるとモーターが回転しません。　アンプがエラー音を発し受け付けません。　SK720に接続したサテライトアンテナはキャリブレーション後、点灯。　キャリブレーションは完了したということを示していると思います。　しかし実は・・・ SK720取説に記載されているレシーバーの選択において、JR DMSJの場合、JR製品は「Spektrum/JR」に設定せよとの記述は、RD931受信機の場合「Graupner/JR」に設定する必要があるのでした。　設定を変更するとなにごともなく動作。　カンタンに設定は完了しました。な～んだ。

	設定が完了して、従来受信機（Traditional Receiver）を取り外すとスッキリとしたレイアウトになりました。　機体のプレート上にはサテライトアンテナが繋がれたSK720だけ。　ずいぶん軽そうに変身。　実際、 DJI Wookong M 搭載より軽いです。

	・・・というような経緯でフライトテストを繰り返しましたが特に問題はなく上々のフライト。　軽快に安定よく飛びます。　NAZAのGPSなしattiモードと同じ飛びです。　SK720は現在GPSなしの６軸ジャイロですが、この状態では気圧高度センサーを搭載したNAZAの方が垂直方向の安定性が勝ります。　やはり加速度センサーは電子水準器としてセルフレベリング機能のみに使われているのではないかと思われます。　垂直方向の外乱に加速度センサーが対応している感覚は非常に薄いですね。　その垂直高度安定を補うためにGPSユニットが追加されるのではないかと想像します。　磁気センサーが装備されていませんように・・・。　コースロック機能などは不要ですから。しかし６軸の直進性は優秀。　飛行コースがまっすぐに進みます。　ただし風には流されドリフトします。

	ムダ舵が少なくなることは間違いなく、試しにセルフレベリング機能を解除すると、よく動作して機体を止めている３軸ジャイロの感覚そのものです。　姿勢は変わらず打った舵の姿勢を保つ・・・、ヘッドロック感覚。　セルフレベリングONにするとその姿勢がとたんに水平姿勢を保つようになり、その後はなにがなんでも水平姿勢を保つ・・・。　３軸と６軸の違いがよく分かります。それぞれのフライトは舵の打ち方が異なりますので要注意。　セルフレベリングではエレベータを打ち続けることで前進が維持されます。　さらにアテ舵というものがなくなります。

	SK720、GPSユニットが発売されていない現状ではまだ最高の性能は発揮されていないと思いますが、シングルローターヘリにもマルチローター機（限定ながら）にも使えるという点で使う側としては助かります。　しかも軽量、基本的には小型機向けのコンセプトですが単純なユニットがレイアウトを整理します。　今後、小型のGPSユニット発売が期待されますね。　さらにヘリでの使用においてはセルフレベリングONのまま離陸できる点で操縦に不安と煩雑さがない。　DJI製ヘリ用はマニュアルモードで離陸後GPSモードに切り替えという難点があります。　DJIマルチ用はGPSモードのままで離陸できるのにヘリ用はなぜ？。　そしてあのマニュアルモードの不快なほどの操縦性の悪さはどうにかならないものかと・・・。なにより特殊な条件下でのフライトで磁気に弱いGPSユニットから開放される安心感、それを補うだけの６軸性能が適度な性能と安心感の両立に繋がると思います。　GPSユニットで一度原因不明の事故に遭遇すると、いつ襲ってくるか分からないその不可解な原因をいつも頭の片隅で予測しながら飛ばすことは恐怖そのもの。　ヒヤヒヤしながら操縦するのはもうこりごり。　特にマルチ機はアレッと思った瞬間もう墜落モードですから・・・。　飛ぶハエにアースを噴霧したように墜落しますね・・・。　SK720、受信感度の信頼性を確かめなければなりませんが、不安なら　「Traditional Receiver」　で従来受信機経由に出来る点も安心感増幅・・・、というところでしょうね。やはり撮影フライトでは革新的な機能より、安心感を伴った確実性が絶対的に優先しますね。
	2013年1月上旬
	追記です：　2012年末、SKOOKUM社の発表でSK720用のGPSユニット、「SK-GPS」の詳細が発表されました。　予想通りこのユニットには3軸磁気コンパスが搭載されます。　やはり方位センサーがないと方向安定性が保たれないのでしょうかね。　マニュアルにはこのセンサーは明らかに磁気には弱いと記述されています。　あぁ、これでまた磁気の恐怖がつきまとうかと思うと・・・。　金属製の（特に鉄）建造物、構造物には近づかない方がよいみたいです。
	次は　NAZA-H　の実験ひとつ戻る

とにかくフライトが非常にラク！

	SKOOKUM SK720ジャイロをマルチローター機で実験、　GAUI500Xに搭載してみました。　設定ソフトの「Swashplate」から「quad」を選択。現在のところマルチ機はクワッドのみの対応です。　モーター配置を「+」から「X」に変更するのは偏差を-45°に入れることで対応。　各種マルチ機への対応はNAZAの方が豊富。 JR、DMSJでのプロポで設定し取説どおりに難なくジャイロ設定できたと思ったらモーターアンプが受け付けません。　アンプがエラー音を発しモーターが回転しません。　方法を変えて従来受信機（Traditional Receiverに設定）経由にするとカンタンに設定完了。　？？？理由が分からないままにフライト。　マルチローター機でもセルフレベリング機能は発揮されています。　たいへんよく安定。　ただしDJI、NAZAも同様の機能を備えているので感動は薄れます。　打っている舵を放すと姿勢はサッと水平に戻ります。　水平に戻る安定感はNAZAと同等。　GPSなしのNAZAは気圧高度センサーを備えているので高度の安定感はNAZAの方がはるかにスロットル操作が少なくて済むという感想でした。　SK720はシングルローターヘリで使っている感覚と同様な安定感で、高度をコントロールするためのスロットルスティック操作が必要です。

	JR製品を使用すると、JR受信機用サテライトアンテナをSK720に直接繋ぎ、受信機として機能させられます。　そしてSK720を取説どおりにイニシャルセッティングを進めるとステップ22以降、23が完了せずセットできていないと表示されます。　スティックキャリブレーションが完了しないことになります。　ステップ22をスキップしてそのまま進行すると一応「おめでとう！設定は完了した」と表示されます。しかし・・・動作させるとモーターが回転しません。　アンプがエラー音を発し受け付けません。　SK720に接続したサテライトアンテナはキャリブレーション後、点灯。　キャリブレーションは完了したということを示していると思います。　しかし実は・・・ SK720取説に記載されているレシーバーの選択において、JR DMSJの場合、JR製品は「Spektrum/JR」に設定せよとの記述は、RD931受信機の場合「Graupner/JR」に設定する必要があるのでした。　設定を変更するとなにごともなく動作。　カンタンに設定は完了しました。な～んだ。

	設定が完了して、従来受信機（Traditional Receiver）を取り外すとスッキリとしたレイアウトになりました。　機体のプレート上にはサテライトアンテナが繋がれたSK720だけ。　ずいぶん軽そうに変身。　実際、 DJI Wookong M 搭載より軽いです。

	・・・というような経緯でフライトテストを繰り返しましたが特に問題はなく上々のフライト。　軽快に安定よく飛びます。　NAZAのGPSなしattiモードと同じ飛びです。　SK720は現在GPSなしの６軸ジャイロですが、この状態では気圧高度センサーを搭載したNAZAの方が垂直方向の安定性が勝ります。　やはり加速度センサーは電子水準器としてセルフレベリング機能のみに使われているのではないかと思われます。　垂直方向の外乱に加速度センサーが対応している感覚は非常に薄いですね。　その垂直高度安定を補うためにGPSユニットが追加されるのではないかと想像します。　磁気センサーが装備されていませんように・・・。　コースロック機能などは不要ですから。しかし６軸の直進性は優秀。　飛行コースがまっすぐに進みます。　ただし風には流されドリフトします。

	ムダ舵が少なくなることは間違いなく、試しにセルフレベリング機能を解除すると、よく動作して機体を止めている３軸ジャイロの感覚そのものです。　姿勢は変わらず打った舵の姿勢を保つ・・・、ヘッドロック感覚。　セルフレベリングONにするとその姿勢がとたんに水平姿勢を保つようになり、その後はなにがなんでも水平姿勢を保つ・・・。　３軸と６軸の違いがよく分かります。それぞれのフライトは舵の打ち方が異なりますので要注意。　セルフレベリングではエレベータを打ち続けることで前進が維持されます。　さらにアテ舵というものがなくなります。

	SK720、GPSユニットが発売されていない現状ではまだ最高の性能は発揮されていないと思いますが、シングルローターヘリにもマルチローター機（限定ながら）にも使えるという点で使う側としては助かります。　しかも軽量、基本的には小型機向けのコンセプトですが単純なユニットがレイアウトを整理します。　今後、小型のGPSユニット発売が期待されますね。　さらにヘリでの使用においてはセルフレベリングONのまま離陸できる点で操縦に不安と煩雑さがない。　DJI製ヘリ用はマニュアルモードで離陸後GPSモードに切り替えという難点があります。　DJIマルチ用はGPSモードのままで離陸できるのにヘリ用はなぜ？。　そしてあのマニュアルモードの不快なほどの操縦性の悪さはどうにかならないものかと・・・。なにより特殊な条件下でのフライトで磁気に弱いGPSユニットから開放される安心感、それを補うだけの６軸性能が適度な性能と安心感の両立に繋がると思います。　GPSユニットで一度原因不明の事故に遭遇すると、いつ襲ってくるか分からないその不可解な原因をいつも頭の片隅で予測しながら飛ばすことは恐怖そのもの。　ヒヤヒヤしながら操縦するのはもうこりごり。　特にマルチ機はアレッと思った瞬間もう墜落モードですから・・・。　飛ぶハエにアースを噴霧したように墜落しますね・・・。　SK720、受信感度の信頼性を確かめなければなりませんが、不安なら　「Traditional Receiver」　で従来受信機経由に出来る点も安心感増幅・・・、というところでしょうね。やはり撮影フライトでは革新的な機能より、安心感を伴った確実性が絶対的に優先しますね。
	2013年1月上旬
	追記です：　2012年末、SKOOKUM社の発表でSK720用のGPSユニット、「SK-GPS」の詳細が発表されました。　予想通りこのユニットには3軸磁気コンパスが搭載されます。　やはり方位センサーがないと方向安定性が保たれないのでしょうかね。　マニュアルにはこのセンサーは明らかに磁気には弱いと記述されています。　あぁ、これでまた磁気の恐怖がつきまとうかと思うと・・・。　金属製の（特に鉄）建造物、構造物には近づかない方がよいみたいです。
	次は　NAZA-H　の実験ひとつ戻る